分别将2000C、2000S对应的软件版本更新到763及以上和901及以上版本，打开文件菜单栏，进入诊断工具-轨迹信息采集界面。

在轨迹信息界面同时勾选“采集指令信息”和“采集反馈信息”，点击“确定”，然后采取打标或空走的形式加工出错的图形文件，加工结束后点击轨迹信息采集界面的“定位到文件夹”，分别查看其中的command指令信息文件和encoder反馈信息文件，并与原图形文件进行对比来确定原因在于软件指令发送错误，还是编码器反馈信息存在的错误。

（注：在轨迹信息采集界面，如果只勾选“采集指令信息”，不勾选“采集反馈信息”，则“定位到文件夹”里面的encoder文件代表的是指令信息；如果只勾选“采集反馈信息”，不勾选“采集指令信息”，则“定位到文件夹”里面的encoder文件代表的是反馈信息；如果同时勾选了“采集指令信息”和“采集反馈信息”，则command文件代表指令信息，encoder文件代表反馈信息）