(无ModBus与测量轴版本)
根据上料管头的基准点,分为两种方式:
1. 右对齐,上料管头基准点靠近切割头;
2. 左对齐,上料管头基准点靠近动卡盘;
1.上料机右对齐:
1.1上料机动作流程图(以随动支架为例)
1.2上料流程解析:
第三步使用Y相对运动到卡盘夹料位置有个缺陷,如果左侧管头在某一支架的下降区间,支架下降可能会左侧管头下垂,导致卡盘夹不到管材。
所以第三步需要使用指令‘Y轴相对运动到卡盘夹持位置卡盘夹紧后检测支架状态’;
指令‘Y轴相对运动到卡盘夹持位置卡盘夹紧后检测支架状态’:主卡往切割头方向移动夹持管材时,目标位置不超过支架的极限位置(不撞支架),支架不会先下降,主卡盘夹紧管材后,再支架下降。
能较好的解决右侧对齐上料时,靠近主卡盘那侧的管材下垂的情况。
1.3 右对齐辅助上料相关设置
在PLC中调用‘Y轴相对运动到卡盘夹持位置卡盘夹紧后检测支架状态’指令后,会自动弹出[辅助上料设置]按钮。
参数详解:
主卡盘沿Y轴正方向空移,到坐标P进行夹持。P=上料总行程 + 主卡上料等待位置 - 管长。
1. 上料总行程:上料机右端对齐的位置 到 主卡盘在原点时卡爪最右侧 的距离;
2. 管长:上料的实际管材长度。当上料机管长变更时,需要手动填写数值;
3. 主卡上料等待位置:右对齐上料情况下,主卡上料等待位置填写0;
Tips:因卡盘实际卡爪夹持的长短要求不一,测量上料总行程带来的误差,可以微调上料总行程的大小。
1.4 PLC指令详解:(以随动支架为例)
1.Y轴绝对空移 100 :绝对空移100指Y轴空移到坐标为100的位置上,不管当前Y坐标是多少,移动的终点都是Y=100;(Y1轴是七轴/三卡盘机型特有,普通两卡盘默认为Y轴)
2.等待Y轴运动完成:与Y轴绝对空移是一组指令,配合使用;Y轴运动完成前不会执行下面指令;
3.打开输出口 上料机启动:告诉外部上料机可以进行上料动作;
4.等待输入口有效(等待上料完成)超时报警:等待上料机上料动作完成;
5.关闭输出口(上料机启动):复位上料机启动信号;
6.支架加耦随动:需要当前有图纸导入,根据图纸管材尺寸,支架上升到管材下表面贴合管材;
7.打开输出口(上料机退出):告诉上料机,上料动作完成,可以退出卡爪;
8.等待输入口有效(上料机卡爪回退到位):上料机退出完成,不会与主卡干涉;
9.打开输出口C2(对中夹紧):一般支架上会有 对中夹紧的气缸,起固定管材作用;
10.Y轴相对运动到卡盘夹持位置卡盘夹紧后检测支架状态:Y轴先空移到夹持坐标,夹持到料后,再检测当前Y坐标是否满足支架下降条件,支架满足条件则下降;
11.Y轴相对空移1000:主卡夹持到料后,往前推1000mm距离,把料送到超出中卡的位置;
12.等待Y轴运动完成:与Y轴相对空移搭配使用;
13.中卡盘夹紧:主卡推动料头超过中卡盘后,中卡即可夹紧;
14.关闭(对中夹紧):在中卡夹紧后,关闭对中气缸。管材在旋转换面时会与对中气缸干涉;
15.一键对齐管头:调用的是工具下拉-辅助功能-一键对齐管头的参数设置。目的是使软件自动找到管头,并使切割头最终停靠到距离管头一定距离的位置;
16.等待所有逻辑轴运动完成:X/Y/B轴都属于逻辑轴,等待轴运动完成后才会执行下一条指令;
17.Y用户坐标清零:配合一键对齐管头使用。从一键对齐管头的停靠位置起刀切割;
2.上料机左对齐:
2.1上料机动作流程图
2.2上料流程解析:
使用所有支架上升有个缺陷:当管材较短时,管材右侧有可能下垂撞到支架。
因此,希望使用“开启管材超过支架自动上升功能”,等运动结束再关闭管材超过支架自动上升功能。
指令“开启管材超过支架自动上升功能”:运动过程中,管材头超过支架,支架会自动上升,防止管头下垂撞支架。
2.3 左对齐辅助上料相关设置
参数详解:
主卡盘沿Y轴正方向空移,到坐标P进行夹持。P=上料总行程 + 主卡上料等待位置 - 管长。
1.上料总行程:Y轴正行程;
2.管长:上料的实际管材长度;
3.主卡上料等待位置:左对齐上料,主卡上料等待位置填写为Y轴正行程到喷嘴下方距离;
Tips:因为卡盘实际卡爪夹持的长短要求不一,可以微调主卡上料等待位置。
2.4 PLC指令简述:(以随动支架为例)
1.所有支架下降:随动支架全部回零,回零后支架是下降状态,允许响应“管材超出支架自动上升”;
2.Y轴绝对空移200:主卡盘运动到上料等待位置,200是Y轴坐标值,依实际机床设置;
3.开启管材超出支架自动上升功能:开启该指令后,会立即判断当前Y坐标+管材长度是否大于支架的极限坐标+500,满足上升条件的支架会自动上升(Y坐标达到支架的开始下降坐标,会执行支架下降,尽管支架满足自动上升功能)
4.Y轴相对空移200:主卡移动固定距离,夹持料头;
5.Y轴相对运动到卡盘夹持位置:主卡把料推到超出中卡即可;(区分卡盘夹紧后检测支架状态,此条指令只执行运动到绝对坐标,需要搭配等待Y轴运动完成指令)
6.关闭管材超出支架自动上升功能:开启后支架会响应上升的判断,上料完成后需要关闭;
3.备注
上料机的料长,此文档是通过人工确认手动填入 [辅助上料] 功能里的管材长度一栏,当外部上料机与系统用Modbus通讯后,可以调用PLC - 辅助功能 - ModBus读取管材长度 来获取,其他流程是一致的,只是系统获取料长的渠道改变了。
系统里还可以通过内置的测量功能轴来获取料长,配合Y轴相对移动到管材长度使用,不多赘述。
附:
关于PLC的部分指令开启:
1. 相对移动到卡盘夹持位置/卡盘夹紧后检测支架状态:
2. 一键对齐管头:
3. Y用户坐标清零:
4. 开启/关闭 管材超出支架自动上升功能