TubePro-简易上料机(无ModBus版)

简易上料机的PLC流程配置

(无ModBus与测量轴版本)

根据上料管头的基准点,分为两种方式:

1. 右对齐,上料管头基准点靠近切割头;

2. 左对齐,上料管头基准点靠近动卡盘;

1.上料机右对齐:

1.1上料机动作流程图(以随动支架为例)

1.2上料流程解析:

第三步使用Y相对运动到卡盘夹料位置有个缺陷,如果左侧管头在某一支架的下降区间,支架下降可能会左侧管头下垂,导致卡盘夹不到管材。

所以第三步需要使用指令‘Y轴相对运动到卡盘夹持位置卡盘夹紧后检测支架状态’;

指令‘Y轴相对运动到卡盘夹持位置卡盘夹紧后检测支架状态’:主卡往切割头方向移动夹持管材时,目标位置不超过支架的极限位置(不撞支架),支架不会先下降,主卡盘夹紧管材后,再支架下降。

能较好的解决右侧对齐上料时,靠近主卡盘那侧的管材下垂的情况。

1.3 右对齐辅助上料相关设置

在PLC中调用‘Y轴相对运动到卡盘夹持位置卡盘夹紧后检测支架状态’指令后,会自动弹出[辅助上料设置]按钮。

参数详解:

主卡盘沿Y轴正方向空移,到坐标P进行夹持。P=上料总行程 + 主卡上料等待位置 - 管长。

1. 上料总行程:上料机右端对齐的位置 到 主卡盘在原点时卡爪最右侧 的距离;

2. 管长:上料的实际管材长度。当上料机管长变更时,需要手动填写数值;

3. 主卡上料等待位置:右对齐上料情况下,主卡上料等待位置填写0;

Tips:因卡盘实际卡爪夹持的长短要求不一,测量上料总行程带来的误差,可以微调上料总行程的大小。

1.4  PLC指令详解:(以随动支架为例)

1.Y轴绝对空移 100 :绝对空移100指Y轴空移到坐标为100的位置上,不管当前Y坐标是多少,移动的终点都是Y=100;(Y1轴是七轴/三卡盘机型特有,普通两卡盘默认为Y轴)

2.等待Y轴运动完成:与Y轴绝对空移是一组指令,配合使用;Y轴运动完成前不会执行下面指令;

3.打开输出口 上料机启动:告诉外部上料机可以进行上料动作;

4.等待输入口有效(等待上料完成)超时报警:等待上料机上料动作完成;

5.关闭输出口(上料机启动):复位上料机启动信号;

6.支架加耦随动:需要当前有图纸导入,根据图纸管材尺寸,支架上升到管材下表面贴合管材;

7.打开输出口(上料机退出):告诉上料机,上料动作完成,可以退出卡爪;

8.等待输入口有效(上料机卡爪回退到位):上料机退出完成,不会与主卡干涉;

9.打开输出口C2(对中夹紧):一般支架上会有 对中夹紧的气缸,起固定管材作用;

10.Y轴相对运动到卡盘夹持位置卡盘夹紧后检测支架状态:Y轴先空移到夹持坐标,夹持到料后,再检测当前Y坐标是否满足支架下降条件,支架满足条件则下降;

11.Y轴相对空移1000:主卡夹持到料后,往前推1000mm距离,把料送到超出中卡的位置;

12.等待Y轴运动完成:与Y轴相对空移搭配使用;

13.中卡盘夹紧:主卡推动料头超过中卡盘后,中卡即可夹紧;

14.关闭(对中夹紧):在中卡夹紧后,关闭对中气缸。管材在旋转换面时会与对中气缸干涉;

15.一键对齐管头:调用的是工具下拉-辅助功能-一键对齐管头的参数设置。目的是使软件自动找到管头,并使切割头最终停靠到距离管头一定距离的位置;

16.等待所有逻辑轴运动完成:X/Y/B轴都属于逻辑轴,等待轴运动完成后才会执行下一条指令;

17.Y用户坐标清零:配合一键对齐管头使用。从一键对齐管头的停靠位置起刀切割;

2.上料机左对齐:

2.1上料机动作流程图

2.2上料流程解析

使用所有支架上升有个缺陷:当管材较短时,管材右侧有可能下垂撞到支架

因此,希望使用“开启管材超过支架自动上升功能”,等运动结束再关闭管材超过支架自动上升功能。

指令“开启管材超过支架自动上升功能”:运动过程中,管材头超过支架,支架会自动上升,防止管头下垂撞支架。

2.3 左对齐辅助上料相关设置

参数详解:

主卡盘沿Y轴正方向空移,到坐标P进行夹持。P=上料总行程 + 主卡上料等待位置 - 管长。

1.上料总行程:Y轴正行程;

2.管长:上料的实际管材长度;

3.主卡上料等待位置:左对齐上料,主卡上料等待位置填写为Y轴正行程到喷嘴下方距离;

Tips:因为卡盘实际卡爪夹持的长短要求不一,可以微调主卡上料等待位置。

2.4 PLC指令简述:(以随动支架为例)

1.所有支架下降:随动支架全部回零,回零后支架是下降状态,允许响应“管材超出支架自动上升”;

2.Y轴绝对空移200:主卡盘运动到上料等待位置,200是Y轴坐标值,依实际机床设置;

3.开启管材超出支架自动上升功能:开启该指令后,会立即判断当前Y坐标+管材长度是否大于支架的极限坐标+500,满足上升条件的支架会自动上升(Y坐标达到支架的开始下降坐标,会执行支架下降,尽管支架满足自动上升功能)

4.Y轴相对空移200:主卡移动固定距离,夹持料头;

5.Y轴相对运动到卡盘夹持位置:主卡把料推到超出中卡即可;(区分卡盘夹紧后检测支架状态,此条指令只执行运动到绝对坐标,需要搭配等待Y轴运动完成指令)

6.关闭管材超出支架自动上升功能:开启后支架会响应上升的判断,上料完成后需要关闭;

3.备注

上料机的料长,此文档是通过人工确认手动填入 [辅助上料] 功能里的管材长度一栏,当外部上料机与系统用Modbus通讯后,可以调用PLC - 辅助功能 - ModBus读取管材长度 来获取,其他流程是一致的,只是系统获取料长的渠道改变了。

系统里还可以通过内置的测量功能轴来获取料长,配合Y轴相对移动到管材长度使用,不多赘述。

附:

关于PLC的部分指令开启:

1. 相对移动到卡盘夹持位置/卡盘夹紧后检测支架状态:

2. 一键对齐管头:

3. Y用户坐标清零:

4. 开启/关闭 管材超出支架自动上升功能